Ｉｎ ｒｅｃｅｎｔ ｙｅａｒｓ ｓｅｍｉ－ｔｒａｉｌｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ａｒｅ ｇｒａｄｕａｌｌｙ ｍｏｖｉｎｇ ｔｏｗａｒｄｓ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ ａｎｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓ ａｎ ｉｍｐｏｒｔａｎｔ ｐａｒｔ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｅｍｉ－ｔｒａｉｌｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ.Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｈｅａｖｙ￣ ｄｕｔｙ ｓｅｍｉ－ｔｒａｉｌｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ａ ｓａｆｅｔｙ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｍｏｄｅｌ ｔｈａｔ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｓ ｄｒｉｖｅｒ ｆａｃｔｏｒｓ ａｎｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ ｆａｃｔｏｒｓ ｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｄｒｉｖｅｒ ｒｅａｃｔｉｏｎ ｔｉｍｅ ａｒｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｓａｆｅｔｙ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｍｏｄ￣ ｅｌ ｔｈｅ ｅｘｐｏｎｅｎｔｉａｌ ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ ｌａｗ ｃｏｎｔｒｏｌ ｉｓ ａｄｏｐｔｅｄ ｔｈｅ ｕｐｐｅｒ－ｌｅｖｅｌ ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｉｓ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ａｎｄ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｌｏｗｅｒ－ｌｅｖｅｌ ＰＳＯ－ＰＩＤ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｔｏ ｆｏｒｍ ａ ｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ.Ｉｎ Ｔｒｕｃｋｓｉｍ ｔｅｓｔｉｎｇ ｓｃｅｎａｒｉｏｓ ｗｈｅｒｅ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｈｅａｄ ｉｓ ｓｔａｔｉｏｎａｒｙ ａｎｄ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ａｈｅａｄ ｉｓ ａｔ ａ ｃｏｎｓｔａｎｔ ｓｐｅｅｄ ａｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ.Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄｓａｆｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｍｏｄｅｌ ｍｅｅｔｓ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ａｖｏｉｄａｎｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｖｅｈｉｃｌｅ ｃａｎ ｐａｒｋ ｏｒ ｆｏｌｌｏｗ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ａｈｅａｄｓａｆｅｌｙ ａｔ ａ ｓａｆｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ.